1、更新扩展板固件

1.1、更新固件声明

Rosmaster扩展板集成的单片机出厂时已经烧录好固件，非必要情况下请无需更新固件。

1.2、下载烧录软件和固件

下载烧录软件

本次烧录Rosmaster扩展板单片机固件需要用到mcuisp（或flymcu）烧录软件，请到http://www.mcuisp.com网站下载mcuisp（或flymcu）烧录软件；也可以直接使用资料中提供的mcuisp软件。

mcuisp软件是绿色版软件，不需要安装，双击打开即可使用。

下载扩展板单片机固件

本课程资料中有提供最新版本的Rosmaster扩展板最新固件文件，名称为Rosmaster_XXX.hex，其中XXX为版本号。

也可以到亚博智能官网下载：Yahboom Rosmaster

在Rosmaster资料下载专区中点击【扩展板单片机固件下载】下载到最新固件。

1.3、安装CH340驱动

由于Rosmaster扩展板的USB通讯使用了CH340芯片，所以需要安装CH340芯片的驱动，如果电脑已经安装过CH340驱动则不需要重复安装。

解压本课程资料中的【Uart drive（CH340）.zip】，双击打开CH341SER.EXE程序

点击安装，安装完成后会提示安装成功。

1.4、电脑连接Rosmaster

注意：在电脑连接Rosmaster之前，请将扩展板连接Jetson Nano的Micro USB数据线和电源线拔掉。

将USB数据线的一端插入电脑USB接口，另一端插入Rosmaster扩展板的Micro USB接口。

1.5、配置烧录软件

搜索串口的时候如果出现多个串口号，又不确认哪个才是Rosmaster的。解决方法一：拔掉其他USB接口再搜索；解决方法二：先拔掉Rosmaster的USB数据线，点击搜索串口，记下搜索到的串口号，插入Rosmaster的USB数据线，再次搜索串口，对比前后两次，新增加的串口号就是Rosmaster的串口号。

选择固件时需要选择第一步下载好的固件路径，路径最好不要有中文或者特殊符号，作为示例，上图是将下载的Rosmaster_V3.1.hex放到桌面上。

最后是底部的配置选择，一定要选择【DTR的低电平复位，RTS高电平进BootLoader】选项，否则可能导致下载失败。

1.6、开始烧录固件

请先将扩展板上的单片机进入烧录模式：

先按住扩展板上的BOOT0键，再按一下RESET键，最后松开BOOT0键。

点击【开始编程】，mcuisp烧录软件会将我们上一步选择的固件烧录到Rosmaster的扩展板上的单片机上。当右边出现【成功从08000000开始运行www.mcuisp.com向您报告，命令执行完毕，一切正常】的提示就表示下载成功。

注意：

①开始烧录前，请确认Rosmaster的串口号是可访问的，即没有串口助手占用它。

②Rosmaster进入烧录模式的操作，先按住扩展板上的BOOT0键，再按一下RESET键，最后松开BOOT0键。