2、STM32开发环境搭建

2.1、STM32CubeIDE简介

STM32CubeIDE是一体式多操作系统开发工具，是一种高级C/C++开发平台，具有STM32微控制器和微处理器的外设配置、代码生成、代码编译和调试功能。它基于Eclipse®/CDT™框架和用于开发的GCC工具链，以及用于调试的GDB，可选择一个STM32微处理器然后创建项目并生成初始化代码，支持图形化配置STM32的时钟和引脚等内容，支持Windows、Linux、Mac主流平台，功能非常强大实用。

2.2、下载安装包

用电脑浏览器打开以下链接：

https://www.st.com/zh/development-tools/stm32cubeide.html

根据电脑系统下载，这里以Win10系统安装1.9.0版本为例，选择最新版本下载。

如果您在my.st.com上有帐户，即可直接登录并下载软件。如果您现在不想现在登录，只需要在下面的表单中提供您的姓名和电子邮件地址，就可以下载软件。

将下载到的文件解压出来，解压路径不要有中文。

2.3、开始安装

双击打开安装包。然后跟着教程操作就可以。

安装路径可根据实际自行修改，注意不要有中文。

勾选驱动，然后再点击Install安装。

接下来等待安装完成即可。

2.4、新建工程

1.双击桌面的快捷方式打开STM32CubeIDE，需要选择一下工作空间，保存路径可以根据实际选择其他路径（不要带中文）。

2.点击File->New->STM32 Project.

3.搜索并选择芯片STM32F103RCT6，然后点击右下角的Next进入下一步。

4.输入工程项目名称，这里以LED为例，其他参数默认就可以。

5.点击Yes，此时会加载图形化内容。

完成后如下图所示：

2.5、引脚配置

1.首先需要Debug信息，在Pinout&Configuration下点击SYS->Debug选择Serial Wire。

2.修改STM32的系统时钟，根据原理图可知，外部晶振为8M频率。

在Pinout&Configuration选择RCC->HSE选择Crystal/Ceramic Resonator。其中HSE为外部时钟，LSE为内部时钟，使用外部时钟能比内部时钟更加稳定高效。

切换到Clock Configuration修改HCLK的频率为72，按回车确认。

3.增加LED引脚配置，从原理图可知LED连接到PC13引脚。

将PC13引脚设置为GPIO_Output，为了方便这里修改Label为LED。

然后按Ctrl+S保存，将Remember my decision打钩，然后点击Yes。这样每次保存都会自动生成代码。

2.6、编写代码

1.由于上一步图形化配置已经生成系统的初始化代码，所以我们只需要添加要实现的功能就可以了。

找到main.c文件里的main函数，在while（1）下添加控制LED灯的内容。功能是LED灯每隔两百毫秒闪一次。按Ctrl+S保存代码。

注意：代码内容需要添加在USER CODE BEGIN 和USER CODE END之间的。否则下次通过图形化工具生成代码后，代码内容会被覆盖掉，添加在USER CODE BEGIN 和USER CODE END之间的则不会被覆盖掉。不要写中文注释在里面，可能会出现乱码。

2.7、编译程序

1.添加生成HEX文件的功能。

依次点击Project->Properties->C/C++ Build->Settings->MCU Post build outputs，然后在Convert to Intel Hex file(-O ihex)前打勾，如下图所示。

2.点击工具栏中的锤子，开始编译工程。

STM32CubeIDE会弹出Console控制台，看到编译0错误，0警告就表示编译成功。如下图所示，项目生成的文件名为LED.hex，此文件保存在工程目录的Debug文件夹中。

2.8、烧录程序

1.安装CH340驱动

由于Rosmaster扩展板的USB通讯使用了CH340芯片，所以需要安装CH340芯片的驱动，如果电脑已经安装过CH340驱动则不需要重复安装。

解压本课程资料中的【Uart drive（CH340）.zip】，双击打开CH341SER.EXE程序

点击安装，安装完成后会提示安装成功。

2.下载烧录软件

本次烧录Rosmaster扩展板单片机固件需要用到mcuisp（或flymcu）烧录软件，请到http://www.mcuisp.com网站下载mcuisp（或flymcu）烧录软件；也可以直接使用资料中提供的mcuisp软件。

mcuisp软件是绿色版软件，不需要安装，双击打开即可使用。

3.连接设备

在电脑连接Rosmaster之前，请将扩展板连接Jetson Nano的Micro USB数据线和电源线拔掉。

将USB数据线的一端插入电脑USB接口，另一端插入Rosmaster扩展板的Micro USB接口。

4.配置烧录软件

搜索串口的时候如果出现多个串口号，又不确认哪个才是Rosmaster的。解决方法一：拔掉其他USB接口再搜索；解决方法二：先拔掉Rosmaster的USB数据线，点击搜索串口，记下搜索到的串口号，插入Rosmaster的USB数据线，再次搜索串口，对比前后两次，新增加的串口号就是Rosmaster的串口号。

选择固件时需要选择工程目录的Debug文件夹下的LED.hex文件。

最后是底部的配置选择，一定要选择【DTR的低电平复位，RTS高电平进BootLoader】选项，否则可能导致下载失败。

3.烧录程序

请先将扩展板上的单片机进入烧录模式：

先按住扩展板上的BOOT0键，再按一下RESET键，最后松开BOOT0键。

点击【开始编程】，mcuisp烧录软件会将我们上一步选择的固件烧录到Rosmaster的扩展板上的单片机上。当右边出现【成功从08000000开始运行www.mcuisp.com向您报告，命令执行完毕，一切正常】的提示就表示下载成功。

注意：

①开始烧录前，请确认Rosmaster的串口号是可访问的，即没有串口助手占用它。

②Rosmaster进入烧录模式的操作，先按住扩展板上的BOOT0键，再按一下RESET键，最后松开BOOT0键。

2.9、程序现象

扩展板上的LED灯每隔200毫秒闪一次。