安装Transbot驱动库

1、安装驱动库前声明

Transbot出厂镜像系统已经安装好最新的驱动库，所以可以不必重复安装。如果使用的不是出厂的镜像，或者驱动库有更新内容，才需要安装驱动库。

出厂系统自带的驱动库存放路径：~/Transbot/py_install

安装驱动库的方法请参考以下步骤，这里以V3.1.0版本安装为例。

2、下载Python驱动库文件

本课程资料中有提供最新版本的Transbot Python驱动库，名称为py_install.zip。

压缩包里包含以下文件：

也可以到亚博智能官网下载：Yahboom Transbot

在Transbot资料下载专区中点击【python驱动库下载】下载到最新版本py_install.zip文件。

3、传输文件到Jetson Nano

如果是使用Jetson Nano自带的浏览器到亚博智能官网下载文件，请把文件下载到用户可操作路径，例如桌面。

如果是使用资料中的驱动库压缩包文件，或者是用电脑浏览器下载驱动库文件，可以通过WinSCP软件将驱动库压缩包文件拖入Jetson Nano桌面上。

安装成功后驱动库文件可删除掉。

如果还不会使用WinSCP传输文件的朋友，请查看以下网页WinSCP详细安装和操作方法：

文件传输 (Jetson Nano 4 GB)

4、开始安装

打开Jetson Nano的终端，输入以下命令解压。

进入桌面并查看文件是否存在，红色方框中就是目标文件

cd ~/Desktop && ls

解压文件

xxxxxxxxxx
unzip py_install.zip

注意：整个文档例程都是以py_install.zip压缩包放在Jetson Nano系统桌面为例。如果个人把压缩包存放的路径不同，请根据实际路径进入对应的目录去操作。

进入驱动库的文件夹

xxxxxxxxxx
cd py_install

运行安装命令，看到最后提示的安装版本号则表示安装成功。此命令会覆盖掉之前已经安装过的Transbot_Lib驱动库。

xxxxxxxxxx
sudo python3 setup.py install

5、检查版本

在终端输入以下命令查看Transbot-Lib的版本号，看到版本号与上面提示的一样就可以了。

xxxxxxxxxx
pip3 list | grep Transbot

注意：Transbot驱动库的名称为Transbot_Lib，但是在python的pip列表查出来的名称是Transbot-Lib，不影响实际使用，在程序中依然是使用Transbot_Lib来导入库。

xxxxxxxxxx
from Transbot_Lib import Transbot

6、驱动库基础使用方法

详细内容请查看本节课的视频教程。

源码路径：Transbot/Samples/2.test_transbot.ipynb

7、API简介

以下驱动库的API简介，在后面控制课程中介绍功能用法和参数内容。

xxxxxxxxxx
 |  clear_auto_report_data(self)
 |      # 清除单片机自动发送过来的缓存数据
 |  
 |  create_receive_threading(self)
 |      # 开启接收和处理数据的线程
 |  
 |  get_accelerometer_data(self)
 |      # 获取加速度计三轴数据，返回a_x, a_y, a_z
 |  
 |  get_battery_voltage(self)
 |      # 获取电池电压值
 |  
 |  get_gyroscope_data(self)
 |      # 获取陀螺仪三轴数据，返回g_x, g_y, g_z
 |  
 |  get_imu_state(self)
 |      # 获取陀螺仪辅助小车运动的状态，返回True表示开启，返回False则表示关闭，读取失败返回-1。
 |  
 |  get_motion_data(self)
 |      # 获取小车速度，返回线速度v, 角速度a
 |  
 |  get_motion_pid(self)
 |      # 获取小车的运动PID参数, 返回kp, ki, kd
 |  
 |  get_uart_servo_angle(self, s_id)
 |      # 读取总线舵机的角度，s_id表示要读取的舵机的ID号，s_id=[7-9]
 |  
 |  get_uart_servo_angle_array(self)
 |      # 一次性读取三个舵机的角度[xx, xx, xx]，如果某个舵机错误则那一位为-1
 |  
 |  get_uart_servo_value(self, servo_id)
 |      # 读取总线舵机位置参数, servo_id=[1-250], 返回：读到的ID，当前位置参数
 |  
 |  get_version(self)
 |      # 获取底层单片机版本号，如1.1
 |  
 |  reset_flash_value(self)
 |      # 重置小车flash保存的数据，恢复出厂默认值。
 |  
 |  set_auto_report_state(self, enable, forever=False)
 |      # 单片机自动返回数据状态位，默认为开启，如果设置关闭会影响到读取数据功能。
 |      # enable=True,底层扩展板会每隔xx毫秒发送一次数据。enable=False，则不发送。
 |      # forever=True永久保存，=False临时作用。
 |  
 |  set_beep(self, on_time)
 |      # 蜂鸣器开关，on_time=0：关闭，on_time=1：一直响，
 |      # on_time>=10：响xx毫秒后自动关闭（on_time是10的倍数）。
 |  
 |  set_car_motion(self, velocity, angular)
 |      # 小车运动控制,velocity=[-0.45, 0.45], angular=[-2.00, 2.00]
 |  
 |  set_car_run(self, speed)
 |      # 设置小车向前或者向后运动，并自动使用陀螺仪辅助运动方向。
 |      # speed=[-0.45,0.45]，=0停止，=正数前进，=负数后退。
 |  
 |  set_colorful_effect(self, effect, speed=255, parm=255)
 |      # RGB可编程灯带特效展示。
 |      # effect=[0, 6]，0：停止灯效，1：流水灯，2：跑马灯，3：呼吸灯，4：渐变灯，5：星光点点，6：电量显示
 |      # speed=[1, 10]，数值越小速度变化越快。
 |      # parm，可不填，作为附加参数。用法1：呼吸灯效果传入[0, 6]可修改呼吸灯颜色。
 |  
 |  set_colorful_lamps(self, led_id, red, green, blue)
 |      # RGB可编程灯带控制，可单独控制或全体控制，控制前需要先停止RGB灯特效。
 |      # led_id=[0, 16]，控制对应编号的RGB灯；led_id=0xFF, 控制所有灯。
 |      # red,green,blue=[0, 255]，表示颜色RGB值。
 |  
 |  set_floodlight(self, light)
 |      # 控制探照灯, light控制亮度，light = [0, 100], 0为熄灭，100为最亮。
 |  
 |  set_imu_adjust(self, enable, forever=False)
 |      # 设置陀螺仪辅助调节小车运动方向，设置开启后，set_car_motion函数设置角速度为0时起作用。
 |      # enable=True开启，=False关闭。forever=True永久保存，=False临时作用。
 |  
 |  set_motor(self, index, speed)
 |      # 控制电机PWM脉冲，从而控制速度（未使用编码器测速）。index:[1,2], speed:±100
 |  
 |  set_pid_param(self, kp, ki, kd, forever=False)
 |      # PID 参数控制，会影响set_car_motion函数控制小车的运动速度变化情况。默认情况下可不调整。
 |      # kp ki kd = [0, 10.00], 可输入小数。
 |      # forever=True永久保存，=False临时作用。
 |      # 由于永久保存需要写入芯片flash中，操作时间较长，所以加入delay延迟时间，避免导致单片机丢包的问题。
 |      # 临时作用反应快，单次有效，重启单片后数据不再保持。
 |  
 |  set_pwm_servo(self, servo_id, angle)
 |      # 舵机控制，servo_id：对应ID编号：X = 1， Y = 2，angle：对应舵机角度值
 |      # servo_id=[1, 2], angle=[0, 180]
 |  
 |  set_speed_limit(self, line_limit, angular_limit, forever=False)
 |      # 设置小车运动最小速度限制值（最小值）。默认情况下可不设置。
 |      # line_limit=[0, 0.20]，angular_limit=[0, 1.00]
 |      # forever=True永久保存，=False临时作用。
 |  
 |  set_uart_servo(self, servo_id, pulse_value, run_time=500)
 |      # 控制总线舵机。servo_id:[1-255],表示要控制的舵机的ID号, id=254时, 控制所有已连接舵机。
 |      # pulse_value=[96,4000]表示舵机要运行到的位置。
 |      # run_time表示运行的时间(ms),时间越短,舵机转动越快。最小为0，最大为2000
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 |  set_uart_servo_angle(self, s_id, s_angle, run_time=500)
 |      # 设置总线舵机角度接口：id:7-9, angle: 7:[0, 225], 8:[30, 270], 9:[30, 180], 设置舵机要运动到的角度。
 |      # 设直立向上夹紧状态，三个舵机都为180度，7/8号顺时针（向下）转为减，逆时针（向上）转为增，夹子松开为减，夹紧为增。
 |      # run_time表示运行的时间(ms),时间越短,舵机转动越快。最小为0，最大为2000
 |  
 |  set_uart_servo_angle_array(self, angle_7, angle_8, angle_9, run_time=500)
 |      # 同时控制三个舵机的角度。
 |      # 设直立向上夹紧状态，三个舵机都为180度，7/8号顺时针（向下）转为减，逆时针（向上）转为增，夹子松开为减，夹紧为增。
 |      # angle_7=[0, 225], angle_8=[30, 270], angle_9=[30, 180]
 |      # run_time表示运行的时间(ms),时间越短,舵机转动越快。最小值为0，最大值为2000
 |  
 |  set_uart_servo_id(self, servo_id)
 |      # 设置总线舵机的ID号，servo_id=[1-250]。
 |      # 运行此函数前请确认只连接一个总线舵机，否则会把所有已连接的总线舵机都设置成同一个ID，造成控制混乱。
 |  
 |  set_uart_servo_torque(self, enable)
 |      # 关闭/打开总线舵机扭矩力, enable=[0, 1]。
 |      # enable=0:关闭舵机扭矩力，可以用手转动舵机，但命令无法控制转动；
 |      # enable=1：打开扭矩力，命令可以控制转动，不可以用手转动舵机。