亚博智能部分产品现已全面支持ROS2，用户可以根据自身需求和项目要求，选择适合的ROS版本来入门ROS或进行二次开发应用。

前言

众所周知，大家最熟悉的ROS Melodic已经在今年5月停止了维护，而ROS Noetic将成为ROS1的最后一个版本，并且将于2025年停止维护。换句话说，官方将不再继续维护和发布ROS1！

在过去的16年里，ROS1存在许多使用上的缺陷，尽管ROS1在教育和科研机器人领域得到了广泛应用，并因其易用性和丰富的机器人功能库而受到推崇，但也仅局限于教育、科研、原型机这些小范围的应用。

ROS1的通信实时性有限、系统稳定性不够满足工业级要求、缺乏安全保护措施、仅支持Linux（Ubuntu）等缺陷严重限制了ROS1在商业和工业机器人等领域的发展。作为开发者来说，我们需要一个更强大、更可靠、更适应商业和工业需求的机器人开发框架。

为了解决这些问题，ROS2应运而生。ROS2在构建于ROS1基础之上的同时，引入了新的机制。经过多个版本的迭代，ROS2不仅解决了实时通信、安全性和稳定性等问题，还具备多语言支持和跨平台兼容等特点。如今，ROS2已经成为ROS版本的主流，其性能和生态系统也得到了相当成熟的发展。

* ROS1与ROS2科普视频

什么是ROS2？

ROS2简介

ROS2的前身是ROS，ROS即机器人操作系统(Robot Operating System )，ROS本身并不是一个操作系统，而是一个软件库和工具集。ROS的出现解决了机器人各个组件的通信问题，后来越来越多的机器人算法也集成到了ROS中，ROS2继承了ROS，相比ROS更强大更优秀。

ROS1与ROS2系统架构对比

ROS2在ROS1架构基础上取消了应用层Master管理，修改了中间层DDS以增强通讯实时性，结合了C++和Python3语言特性，设计了更具通用性的API，增加了对Windows、macOS和微处理器的适配。

图1：ROS1和ROS2架构

ROS2特点和优势

ROS的一个初衷就是提高机器人研发中的软件复用率。围绕这个初衷，ROS在自身的设计上也尽量做到了模块化，由通信机制、开发工具、应用功能、生态系统四大部分组成。而ROS2在继承ROS1的各种优势的同时，又增加了许多新的特点。

ROS2的特点

• 支持多种操作系统：ROS2不仅支持Linux，还支持Windows、macOS、Android、iOS等其他操作系统。

• 支持实时性和可靠性：ROS2引入了一种名为DDS的新通信机制，提供了更可靠、更高效的数据传输和通信。

  
  

• 支持安全性和隐私性：ROS2提供了一套安全策略和工具，以保护机器人应用程序的安全性和隐私性。

ROS2的优势

• 更易于学习和使用：ROS2简化了一些概念和接口，让开发者可以更容易地理解和使用ROS2。

  
  

• 更易于扩展和集成：ROS2采用了一种模块化和插件化的设计，让开发者可以更容易地扩展和集成不同的功能和组件。

  
  

• 更易于协作和共享：ROS2提供了一套标准化和规范化的接口和协议，让开发者可以更容易地协作和共享机器人应用程序。

ROS2是主流，更是未来

ROS2的发展目标是成为一款适用于绝大多数机器人的操作系统，目前几乎所有机器人公司立项的项目都直接采用ROS2了。

Foxy是ROS2版本中发布时间较长的一个版本，这意味着它已经经历了一定的稳定性测试和改进，可以提供相对较稳定的使用体验。其次Foxy是目前广泛应用的ROS2版本，相较于其他的ROS2版本，Foxy具有稳定性强，案例教程多等特点。