实验十六：STM32平台-------PS2控制智能小车综合实验

一．PS2手柄介绍

       PS2 由手柄与接收器两部分组成，手柄主要负责发送按键信息。接通电源并打开手柄开关时，手柄与接收器自动配对连接，在未配对成功的状态下，接收器绿灯闪烁，手柄上的灯也会闪烁，配对成功后，接收器上绿灯常亮，手柄上灯也常亮，这时可以按“MODE”键，选择手柄发送模式，

红灯模式：遥杆输出模拟值；

绿灯模式：遥杆对应上面四个按键，只有四个极限方向对应。

接收器和主机（单片机）相连，实现主机与手柄之间的通讯。

表1：接收器引脚输出

图 1.1 接收器

DI/DAT：信号流向，从手柄到主机，此信号是一个 8bit 的串行数据，同步传送于时钟
的下降沿。信号的读取在时钟由高到低的变化过程中完成。

DO/CMD：信号流向，从主机到手柄，此信号和 DI 相对，信号是一个 8bit 的串行数据，同步传送于时钟的下降沿。
NC：空端口；

GND：电源地；

VDD：接收器工作电源，电源范围 3~5V；

CS/SEL：用于提供手柄触发信号。在通讯期间，处于低电平；

CLK：时钟信号，由主机发出，用于保持数据同步；

NC：空端口；

ACK：从手柄到主机的应答信号。此信号在每个 8bits 数据发送的最后一个周期变低并且 CS 一直保持低电平，如果 CS 信号不变低，约 60 微秒 PS 主机会试另一个外设。在编程时未使用 ACK 端口。当主机想读手柄数据时，将会拉低 CS 线电平，并发出一个命令“0x01”；手柄会回复它的 ID“0x41=模拟绿灯，0x73=模拟红灯”；在手柄发送 ID 的同时，主机将传送 0x42，请求数据；随后手柄发送出 0x5A，告诉主机“数据来了”。

表 2：数据意义对照表

当有按键按下，对应位为“0”，其他位为“1”，例如当键“SELECT”被按下时，Data[3]=11111110B，

红灯模式时：左右摇杆发送模拟值，0x00~0xFF 之间，且摇杆按下的键值值 L3、R3 有效；

绿灯模式时：左右摇杆模拟值为无效，推到极限时，对应发送 UP、RIGHT、DOWN、LEFT、△、○、╳、□，按键 L3、R3 无效。

二．PS2接收器连接方式

图2-1 接收器引脚图      

图2-3 STM32主板原理图

表2-1 接收器与主板引脚对接

接收头与扩展板连接图示

三．手柄按键定义

注：右侧摇杆暂未定义

图3-1 手柄正面图及功能

图3-2 手柄侧面图及功能

模拟值对应XY坐标图：

四．程序代码：

详细程序代码见源文件。