除了平衡车自带的配件之外，还需要准备的有：
USB转TTL模块，3根公对母杜邦线，贴纸和笔，串口调试助手
一、下载软件
下载平衡车测码盘线速的程序到STM32主板上。
下载程序请参考：https://www.yahboom.com/build.html?id=227&cid=34
二、接线
（20190622之前硬件）
1.1三根杜邦线连接USB转TTL模块和扩展上的蓝牙接口，入下图接法：
（20190622之后硬件V3.0）接线：
直接通过microUSB数据线接在扩展板的下载口。
1.2 电机贴标签
在电机和轮胎上贴上标签，测试时可以定位。
1.3接上电池，电机，轮胎等配件，接线完成如下图展示。
三、测试
2.1打开串口调试助手，这里以XCOM V2.0为例，确认串口号为USB-SERIAL，波特率为9600，然后点击 打开串口。
PS：感谢开源电子网提供的串口助手，其他的串口助手也可以实现接收显示数据的功能。
2.2打开扩展板上的电源，就会在串口助手上显示收到的数据。
2.3把电机上的轮胎转动一圈，系统会自动计算输出的脉冲数，一般情况下顺时针转一圈大约650个脉冲，逆时针转一圈也大约650脉冲。
判读为否：
1、电机顺时针或者逆时针旋转一圈的脉冲明显大于或者小于650。
2、顺时针旋转一圈的脉冲数总是明显大于或者小于逆时针旋转一圈的脉冲数。
PS：如果测试的情况不正常，可以检查电机上的传感器是否因为靠得太紧或者太远导致测试不准确，可以轻轻改变传感器与磁盘的间距试试。
