1. 学习目标

本节课检测按键，控制小车前进、停止功能

2.课前小知识

1）根据麦克纳姆轮的特性，我们的omniduino全向小车要前进时，四个轮子都必须正转，如以下受力分析图：

根据物理运动学知识可知，大小相等，方向相反的力可以互相抵消，假设A轮和B轮正转的速度一样快，那么A轮分解出向右的力和B轮分解出向左的力刚好互相抵消，合力方向向前，根据牛顿第二运动定律（F=ma）可知，加速度方向向前，则最终合速度方向也向前。

2）知道了运动原理，那么我们怎么使用代码的方式来控制小车前进呢？

经过查看硬件速查表可以知道，PCA9685每两个引脚控制一个轮子，一个引脚控制正转，一个引脚控制反转。如左前方电机M1，由PCA9685芯片的12号引脚控制反转和13号引脚控制正转，如果12号输出为0,13号正常输出PWM脉冲，则M1电机正转；如果12号输出PWM脉冲，13号输出为0，则M1电机反转。

3）什么是PWM，PWM是怎么控制电机运转的呢？

PWM指的是脉冲宽度调制，在PWM驱动控制的调整系统中，按一个固定的频率输出高低电平，并根据需要改变一个周期内“高电平1”和“低电平0”时间的长短。通过这种方式改变“占空比”，来改变平均电压（有效电压）的大小，再经过电机驱动放大信号，从而控制电机的转速。

3.寻找积木块

按键的使用相信大家在前面的讲解中已经很熟悉，这里不做赘述。

除去按键所需的积木之外我们还需要：

1）小车运动积木，我们可以选择小车的运动方式：前进后退左右平移等等，速度在0-160之间可调。

组合积木块：

4.编译上传程序

1) 积木搭建完成后，点击Helloblock编程界面右上角的代码模式。我们可以看到对应的Arduino 代码。

2) 然后，我们需要通过USB数据线将omniduino全向小车和电脑连接起来，选择对应的端口号（该端口号要和电脑设备管理器中的端口号保持一致，具体细节请详见【课前准备】-【Helloblock编程软件的使用】）。

！注意:每个电脑的端口号都不一样，请根据实际情况选择你当前的端口号。

3) 点击右上角的上传按钮，即可上传程序。此按键为一键编译上传，所以需要一点时间，请耐心等待。

4) 当编程界面右下角出现“Done compiling  Done uploading”的字样时，如下图所示，即表示程序已经下载好了。

5.实验现象

上传成功后，开机后小车不会动，按一下功能按键，小车向前开，再按一次按键小车停止。