学习目标：监听按键，控制LED灯。

实验现象：每次按功能按键，LED9指示灯状态翻转。开机时D9指示灯为熄灭状态，按一下功能按键，点亮LED9，再按一次功能按键，熄灭LED9。

1.点击File->New

2.按Ctrl+S保存到本地，重命名为Button。

可以看到只有两个空的方法，setup()和loop()

setup()函数只在omniduino全向小车开机或者按下复位键时运行一次，可以写入初始化等内容；

loop()函数是omniduino全向小车的主循环函数，大部分数据处理和逻辑处理都是在这个函数里完成。

二、编写代码

1.从硬件速查表查到功能按键K1对应的引脚为8号

2.定义全局变量保存按键状态

3.新建keyscan函数，检测按键是否被按下，中间之所以要加入delay(10)消抖，是因为在机械按键的触点闭合和断开时，都会产生抖动，单片机如果在触点抖动期间检测按键的通断状态，则可能导致判断出错，即按键一次按下或释放被错误地认为是多次操作，从而引起误处理。因此，为了确保单片机对一次按键动作只作—次响应，就必须消除按键抖动的影响。消抖完成后再判断一次按键状态，确认按键是按下的就进入while循环，直到松开手才执行button_press翻转并退出按键扫描函数。

4.在setup()函数里初始化引脚模式，按键为上拉输入模式，LED为输出模式。因为从硬件速查表可以知道功能按键按下是低电平，松开是高电平，也就是说低电平有效，所以默认把引脚电压拉高，才可以正常工作。

4.在loop()主循环函数检测按键是否按下，如果按下则点亮LED D9，再次按下则熄灭LED D9。

三、编译上传运行

1.代码编写完成后，按Ctrl+S保存，然后再点击编译按钮，没有出现问题就点击上传（omniduino全向小车要先和电脑通过USB数据线连接）。

2.每次按下按键松开手后，LED D9的状态都会翻转。开机时D9指示灯为熄灭状态，按一下功能按键，点亮LED9，再按一次功能按键，熄灭LED9。

3.如果编译正常通过，但是上传时出现类似以下错误，原因可能是选错串口或者串口被占用。

解决方法：打开设备管理器看看有没有CH340标记的串口，如果没有请先重启一下omniduino全向小车，再重新插拔USB线或者更换一根USB数据线；如果有串口号则先关闭其他串口助手软件，避免串口占用，然后到arduinoIDE的Tools->Port重新选择串口。