Omniduino全向小车的核心控制器是ATMEG328P-AU，一款基于RISC微控制器的8位AVR高性能芯片，结合了具有read-while-write功能的32 kb ISP闪存,1024 b EEPROM, 2 kb SRAM,芯片总共32个引脚，其中有23个通用寄存器（I/O引脚）。ATMEG328P-AU支持定时器/计数器和比较模式（PWM输出）,支持设置内部和外部中断,支持串行编程USART,支持I2C通讯,支持SPI通讯,拥有8通道10位A/D转换器(TQFP封装),可编程看门狗定时器和内部振荡器。该设备的工作电压为1.8-5.5伏。

小车主板图

1.红外避障传感器：omniduino全向小车自带5对红外传感器，分别用来检测四个角以及前面是否有障碍物，与障碍物的距离，从而让小车躲避障碍物。

2.电机驱动接口：用于连接主板和电机。

3.WiFi摄像头接口：用于连接主板和WiFi摄像头。

4.舵机接口：用于连接主板和舵机。S1连接橙线，VCC连接红线，GND连接黑线。

5.MicroUSB接口：用于下载程序。

6.RESET按键：omniduino小车复位键。

7.串口接口：用于串口通讯。

8.无源蜂鸣器：用于报警或者播放歌曲。

9.功能按键：可以自定义按键的功能，例如：启动小车前进。

10.LED D9：LED灯，可以自定义功能，例如：用于指示MPU6050状态。

11.PS2手柄接收底座：用于插入PS2手柄接收器。

12.电源开关：控制电池电源开关。

13.MPU6050:omniduino全向小车主板中间板载一个MPU6050传感器，可以给小车提供当前的偏航角数据。

14.核心处理器：ATMEG328P

15.背面的RGB灯：omniduino全向小车主板底部拥有四颗WS2812可编程RGB灯，可以给小车带来不同感觉的RGB视觉效果，例如实现跑马灯、流水灯和呼吸灯等。

16.供电接口：可接6.8~8.4V电源。

17.充电接口：连接8.4V充电器(DC5.5*2.1接口)。

指示灯作用：

D2：电池指示灯，如果出现微亮或者不亮，则表示电池电量不足，请给电池充电。

D3：5V电压指示灯，L7805正常输出5V电压时常亮，否则熄灭。

D4：3.3V电压指示灯，AMS1117正常输出3.3V电压时常亮，否则熄灭。

D6：烧录程序指示灯，烧录程序时亮，其他时候熄灭。

D8：系统时钟和PS2时钟指示灯，复位、插入串口线和PS2接收数据等情况指示灯闪烁。