实验四：Arduino平台-------舵机旋转控制七彩探照灯
1、实验前准备
图1-1 Arduino主控板
图1-2 SG90舵机
图1-3 七彩灯模块
2、实验目的
Arduino单片机上电之后，先延时0.5s，调用舵机旋转控制七彩灯，当舵机转到相应的角度的时候，改变LED的颜色即可。
3、实验原理
舵机工作原理：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流的偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速此轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。
舵机的控制：一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。本次实验的采用的舵机是180度伺服，控制关系如下：
0.5ms-----------------0度
1.0ms-----------------45度
1.5ms-----------------90度
2.0ms-----------------135度
2.5ms-----------------180度
另外关于七彩灯的原理请见实验一。
4、实验步骤
4-1.看懂原理图
图4-1 Arduino主控板电路图
图4-2 RGB三色灯 图4-3 舵机
注：舵机SG90需连接到舵机接口J1上方可进行实验。
4-3 程序代码如下：
