实验五：51单片机平台-------按键控制小车启动实验

1 .实验准备

图1-1  51单片机主控板

图1-2  4个直流减速电机 

图1-2  按键开关

2.实验目的

 单片机上电后，按下启动键，小车先延时2s，再前进1s，后退1s,左转2s,右转2s,原地左转3s,原地右转3s,停止0.5s。

3.实验原理 

通常我们的按键开关一般都是机械弹性开关，当机械触点断开，闭合时，由于机械触点的弹性作用，一个按键开关子在闭合时不会马上就能稳定的接通，在断开时也不会一下子彻底断开，而是在闭合和断开时会伴随着一连串的抖动。

                   图3-1 按键抖动状态图

抖动时间一般都是由按键的机械特性决定的，一般都会在10ms以内，为了确保程序对按键的一次闭合后一次断开只响应一次，必须进行按键的消抖处理，有硬件消抖和软件消抖。

其中，软件消抖指的是检测出键闭合后执行一个延时程序,产生5ms～10ms的延时,让前沿抖动消失后再一次检测键的状态,如果仍保持闭合状态电平,则确认为真正有键按下。当检测到按键释放后,也要给5ms～10ms的延时,待后沿抖动消失后才能转入该键的处理程序。

硬件消抖是在开关两段接一个0.1uf的电容。本次实验我们采取的是软件延时去抖。

另外关于PWM的原理以及定时器的理论知识请见实验二以及实验三。

   下面我们来讲解按键控制小车启动实验的硬件和软件设计。

4、实验步骤

4-1.看懂原理图

图4-1 单片机主控板电路图

图4-2 电机驱动芯片TB6612FNG

图4-3   按键

4-2.理解原理图

由图4-1和4-2 由电路原理图可知AIN1,AIN2,PWMA,BIN1,BIN2,PWMB，KEY分别接在单片机主控板上的P2.2，P2.1，P2.0 ，P2.3，P2.4，P2.5,P2.7。 

图4-3 引脚控制逻辑表

4-3.程序核心代码如下：

1.基本变量以及引脚的定义：

2. 电机驱动函数：

3. 小车运动控制函数：

4. 产生PWM函数：

5.主函数