烧录程序方法如下：https://www.yahboom.com/build.html?id=1150&cid=152   （STM32 串口ISP烧录方法）

烧录成功后若手机不能控制或者其他功能不能完成时，可以按一下扩展板蜂鸣器旁边的复位按键。

1、检查舵机的接线是否正确，最深色的线接GND。

2、舵机旋转的角度是对的，只是超声波模块的方向没有摆正，可以等舵机旋转到最左边（0度）或者是最右边（180度）时，将超声波模块重新安装到最左边（0度）或者是最右边（180度）即可。

1、需要按下启动按键。

2、确认小车电池电压是否足够。（最好是充满电再进行测试，用我们配的充电器插在小车扩展板上绿色电源座子旁边的黑色12.6v处，进行充电，充电时充电器指示灯为红色，充满电后充电器指示灯为黄绿色）

3、烧录小车前后左右综合实验，确认一下小车是否可以正常前进后退，如果可以再进行接下来的操作。

4、确认烧录好了小车红外避障或者红外跟随程序。

5、调节小车前端左右两边的红外避障/寻光模块。（调节SW1可调旋钮使得在有障碍物时，指示灯L1亮起；没有障碍物时，指示灯L1熄灭。模块上的L3为电源指示灯，应该上电之后是常亮状态）【避免室外的光照太强而影响小车的红外光信号的发送与接收，此实验需要在室内进行】

6、障碍物最好是宽度略大于11cm,高度大于6cm。

1、需要按下启动按键。

2、确认小车电池电压是否足够。（最好是充满电再进行测试，用我们配的充电器插在小车扩展板上绿色电源座子旁边的黑色12.6v处，进行充电，充电时充电器指示灯为红色，充满电后充电器指示灯为黄绿色）

3、烧录小车前后左右综合实验，确认一下小车是否可以正常前进后退，如果可以再进行接下来的操作。

4、确认烧录好了小车巡线实验的程序。

5、调节小车最前端的4路循迹模块。（调节SW1，SW2，SW3，SW4可调旋钮使得在有黑线时，指示灯L1，L2，L3，L4亮起；在白色底面时，指示灯L1，L2，L3，L4熄灭。）【避免室外的光照太强而影响小车识别地上的黑色赛道，此实验需要在室内进行，黑色轨道宽度不得低于16mm】

1、确认小车电池电压是否足够。（最好是充满电再进行测试，用我们配的充电器插在小车扩展板上绿色电源座子旁边的黑色12.6V电源接口处，进行充电，充电时充电器指示灯为红色，充满电后充电器指示灯为黄绿色）

2、烧录小车前后左右综合实验，确认一下小车是否可以正常前进后退，如果可以再进行接下来的操作。

3、确认是否烧录好了对应的红外遥控程序。

4、红外遥控器电池处有一个塑料片需要取下来。

5、扩展板上插51核心板的上方，有一排排针，最右边的两个排针上要安上跳线帽。在进行此实验时，需要拔掉小风扇和灰度模块的接线。

1、确认小车电池电压是否足够。（最好是充满电再进行测试，用我们配的充电器插在小车扩展板上绿色电源座子旁边的黑色12.6V电源接口处，进行充电，充电时充电器指示灯为红色，充满电后充电器指示灯为黄绿色）

2、烧录小车前后左右综合实验，确认一下小车是否可以正常前进后退，如果可以再进行接下来的操作。

3、确认是否烧录好了对应的PS2手柄遥控程序。

4、确认手柄的接收器已经正确连接在扩展板上面了，接收器的红色指示灯常亮；接通电源并打开手柄开关时，手柄与接收器自动配对连接，在未配对成功的状态下，接收器绿灯闪烁，手柄上的灯也会闪烁，配对成功后，接收器上绿灯常亮，手柄上灯也常亮，这时可以按“MODE”键，选择手柄发送模式。

1、蓝牙APP手机端控制仅支持安卓系统5.0以上的手机。如果当前手机不是这个系统，请更换手机尝试再次连接。微信小程序要求微信版本IOS是6.5.6，安卓是6.5.7。

2、进入手机设置中确认一下小车蓝牙的命名是不是含有YahBoom_BL。

3、手机开启蓝牙，打开APP靠近小车自动连接，不需要进入手机设置界面配对。

4、蓝牙模块需要正确插入到了小车的扩展板尾部蓝牙接口，请检查蓝牙和扩展板蓝牙接口的丝印是否一致。

5、如果左上角有信号强度（数字）变化，可以直接点击右边的connect进入主控制界面。

6、如以上步骤均无法连接，请尝试微信小程序。

1、确认小车电池电压是否足够。（最好是充满电再进行测试，用我们配的充电器插在小车扩展板上绿色电源座子旁边的黑色12.6V电源接口处，进行充电，充电时充电器指示灯为红色，充满电后充电器指示灯为黄绿色）

2、确认是否烧录好了对应的蓝牙遥控程序。

3、确认蓝牙模块是否正确插入到了小车的扩展板尾部的蓝牙接口上，检查蓝牙和接口的丝印是否一致。

4、扩展板上【51、Arduino烧录开关】拨到【OFF】。

5、超声波模块必须要连接扩展板。

6、将手机蓝牙关闭，小车的电源也断开，重新安插一次蓝牙模块，再次给小车上电，打开手机蓝牙重新进行连接。

7、控制之前按一下复位键，复位键在小车的蜂鸣器旁边。