树莓派-4WD小车
•竞赛级硬件配置 丰富AI视觉玩法•C语言+Python编程+Jupyter Lab网页编程
•双系统APP/PS2/上位机多种遥控方式
常见问题
1、用手机连接上树莓派的wifi热点: YahBoom_ 4WD 初始密码为: 12345678
2、在手机浏览器输入树莓派ip地址: 
http://192.168.0.1:8080/?action=snapshot查看摄像头画面，或者进入树莓派APP点击树莓派视频
1、检查舵机的接线是否正确，最深色的线接GND。
2、舵机旋转的角度是对的，只是超声波模块的方向没有摆正，可以等舵机旋转到最左边（0度）或者是最右边（180度）时，将超声波模块重新安装到最左边（0度）或者是最右边（180度）即可。
固定此部分的螺丝和舵机装在一个袋子里，是m2.5*10大小的螺丝，比白色舵机翼的孔径要大2-3倍，由于白色舵机翼有伸缩性，因此使用大尺寸的螺丝才能固定。
树莓派版本小车不需要插接跳线帽，可忽略此条提示信息。
1、需要按下启动按键。
2、确认小车电池电压是否足够。（最好是充满电再进行测试，用我们配的充电器插在小车扩展板上绿色电源座子旁边的黑色12.6v处，进行充电，充电时充电器指示灯为红色，充满电后充电器指示灯为黄绿色）
3、运行小车前后左右综合实验，确认一下小车是否可以正常前进后退，如果可以再运行本次实验程序。
4、调节小车前端左右两边的红外避障/寻光模块。（调节SW1可调旋钮使得在有障碍物时，指示灯L1亮起；没有障碍物时，指示灯L1熄灭。模块上的L3为电源指示灯，应该上电之后是常亮状态）【避免室外的光照太强而影响小车的红外光信号的发送与接收，此实验需要在室内进行】
5、障碍物最好是宽度略大于11cm,高度大于6cm。
1、需要按下启动按键。
2、确认小车电池电压是否足够。（最好是充满电再进行测试，用我们配的充电器插在小车扩展板上绿色电源座子旁边的黑色12.6v处，进行充电，充电时充电器指示灯为红色，充满电后充电器指示灯为黄绿色）
3、运行、烧录小车前后左右综合实验，确认一下小车是否可以正常前进后退，如果可以再运行巡线程序。
5、调节小车最前端的4路循迹模块。（调节SW1，SW2，SW3，SW4可调旋钮使得在有黑线时，指示灯L1，L2，L3，L4亮起；在白色底面时，指示灯L1，L2，L3，L4熄灭。）【避免室外的光照太强而影响小车识别地上的黑色赛道，此实验需要在室内进行，黑色轨道宽度不得低于16mm】
带主板的小车是烧录的我们的出厂镜像，此镜像无法上网，如需要上网，可以烧录汇总资料中提供的【Yahboom_4WD3B+连接自家wifi_最新版20180718】镜像，此镜像可以正常上网，但是无法查看摄像头画面。
1、蓝牙APP手机端控制仅支持安卓系统5.0以上的手机。如果当前手机不是这个系统，请更换手机尝试再次连接。微信小程序要求微信版本IOS是6.5.6，安卓是6.5.7。
2、进入手机设置中确认一下小车蓝牙的命名是不是含有YahBoom_BL。
3、手机开启蓝牙，打开APP靠近小车自动连接，不需要进入手机设置界面配对。
4、蓝牙模块需要正确插入到了小车的扩展板尾部蓝牙接口，请检查蓝牙和扩展板蓝牙接口的丝印是否一致。
5、如果左上角有信号强度（数字）变化，可以直接点击右边的connect进入主控制界面。
6、如以上步骤均无法连接，请尝试微信小程序。
1、确认小车电池电压是否足够。（最好是充满电再进行测试，用我们配的充电器插在小车扩展板上绿色电源座子旁边的黑色12.6V电源接口处，进行充电，充电时充电器指示灯为红色，充满电后充电器指示灯为黄绿色）
2、确认是否插入了烧录了出厂镜像的sd卡，带主板版本的小车出厂前已配置好镜像，不带主板的小车请自行烧录出厂镜像。
3、确认蓝牙模块是否正确插入到了小车的扩展板尾部的蓝牙接口上，检查蓝牙和接口的丝印是否一致。
4、扩展板上【51、Arduino烧录开关】拨到【OFF】。
5、超声波模块必须要连接扩展板。
6、将手机蓝牙关闭，小车的电源也断开，重新安插一次蓝牙模块，再次给小车上电，打开手机蓝牙重新进行连接。
1、确认小车电池电压是否足够。（最好是充满电再进行测试，用我们配的充电器插在小车扩展板上绿色电源座子旁边的黑色12.6V电源接口处，进行充电，充电时充电器指示灯为红色，充满电后充电器指示灯为黄绿色）
2、烧录小车前后左右综合实验，确认一下小车是否可以正常前进后退，如果可以再进行接下来的操作。
3、确认是否烧录好了对应的PS2手柄遥控程序。
4、确认手柄的接收器已经正确连接在扩展板上面了，接收器的红色指示灯常亮；接通电源并打开手柄开关时，手柄与接收器自动配对连接，在未配对成功的状态下，接收器绿灯闪烁，手柄上的灯也会闪烁，配对成功后，接收器上绿灯常亮，手柄上灯也常亮，这时可以按“MODE”键，选择手柄发送模式。
答：1.检查tf开是否有插上且插在树莓派专门插卡的地方，正确安装tf卡是不需要读卡器的 2.检查接线，尤其是连接树莓派排线 3.都没有问题的话就需要去我们官网下载最新的镜像，然后重新烧录
可以将摄像头插到电脑或者笔记本上的usb口上，然后给摄像头重刷一下固件，教程链接：https://pan.baidu.com/s/1wyhS25KU_fhA_iPXO16ZGA 提取码：zgxx
1、SSH以及VNC远程登录 
回复：报错内容是地址已被使用，请修改代码，将里面的IP改为树莓派当前的IP，端口号也改一下，重新编译运行即可。视频画面可以正常浏览的原因是视频画面与TCP控制是两个独立的进程，不会互相影响。