实验四：Arduino平台-------舵机旋转控制七彩探照灯

1、实验前准备

图1-1 Arduino主控板

图1-2 SG90舵机

图1-3 七彩灯模块

2、实验目的

Arduino单片机上电之后，先延时0.5s，调用舵机旋转控制七彩灯，当舵机转到相应的角度的时候，改变LED的颜色即可。

3、实验原理

舵机工作原理：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流的偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速此轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。

舵机的控制：一般需要一个20ms左右的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms-2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。本次实验的采用的舵机是180度伺服，控制关系如下：

             0.5ms-----------------0度

             1.0ms-----------------45度

             1.5ms-----------------90度

             2.0ms-----------------135度

             2.5ms-----------------180度

另外关于七彩灯的原理请见实验一。

4、实验步骤

4-1.看懂原理图

图4-1 Arduino主控板电路图 

图4-2 RGB三色灯                   图4-3 舵机

注：舵机SG90需连接到舵机接口J1上方可进行实验。 

4-3 程序代码如下：